Nunca fiz RDL. Procurei a execução no YouTube e fiz dessa maneira.

Senti a lombar "queimando" e não senti os membros inferiores sendo trabalhados muscularmente falando, mas sim como se estivessem sendo "esticados".

O que posso fazer para melhorar?

VÍDEO DO EXERCICIO RDL

Cuidado ao sacar e largar a barra, tá relaxando o abdome e curvando muito a lombar. Quando começar a botar peso de verdade, dá pra se estourar tranquilo se não prestar atenção nisso. Botar uma anilha de 20 de cada lado vai aumentar a altura e deve melhorar, ou uns steps mesmo se ficar muito pesado pra ti. Pensa que é um movimento com dominância de quadril, imagina que toda a força tem que vir da 'sarrada', os braços, costas, só acompanham. Não pensa no tronco subindo, pensa no quadril dando essa sarrada pra frente. Desce só até onde a mobilidade do quadril permitir, quando não conseguir mais jogar a bunda pra trás, para a descida.

Amigo acima já te disse tudo que precisava saber, só reforço pra tomar cuidado com a postura pra tirar a barra do chão, QUALQUER exercício que for tirar a barra do chão pense em fazer como se fosse um levantamento terra pra preservar a lombar/coluna, e trabalhe mobilidade e alongamento pra ter uma amplitude maior sem perder a curvatura da lombar